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ABB机器人示教器编程——焊接机器人编程技巧
发布时间:2020-07-24        浏览次数:432        返回列表
  
焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人,它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中,机器人由机器人本体和控制柜(硬件及软件)组成;而焊接装备,以弧焊及点焊为例,则由焊接电源(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊***(钳)等部分组成。对于智能机器人,还应配有传感系统,如激光或摄像传感器及其控制装置等。

ABB焊接机器人
 
       而机器人编程是为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制,常见的编制方法有两种,示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现,可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强,操作简便,因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果,借助图形处理工具建立几何模型,通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同,离线编程不与机器人发生关系,在编程过程中机器人可以照常工作。

       焊接机器人编程的技巧:

       (1)选择合理的焊接顺序,以减小焊接变形、焊***行走路径长度来制定焊接顺序。(2)焊***空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

       (2)优化焊接参数,为了获得*佳的焊接参数,制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

       (3)采用合理的变位机位置、焊***姿态、焊***相对接头的位置。工件在变位机上固定之后,若焊缝不是理想的位置与角度,就要求编程时不断调整变位机,使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时,要不断调整机器人各轴位置,合理地确定焊***相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后,焊***相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察,难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

       (4)及时插入清***程序,编写一定长度的焊接程序后,应及时插入清***程序,可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴,保证焊***的清洁,提高喷嘴的寿命,确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

       (5)编制程序一般不能一步到位,要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序,调整焊接参数及焊***姿态等,才会形成一个好程序。

 

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